L'entreprise Harley-Davidson eut un début modeste en 1903 quand William Harley, alors âgé de 21 ans, et Arthur Davidson (20 ans) construisirent un prototype de bicyclette motorisée dans un garage minuscule de Milwaukee.

Dans les deux premières années ils ne produisirent que trois motocyclettes. Le modèle était la « Silent Grey », un monocylindre à soupape d'admission automatique et dépourvue de boîte de vitesses. Puis ils fondèrent officiellement la société le 28 août. Le dessin du cadre fut changé et la production de cette année-là fut de trois engins.